viernes, 16 de septiembre de 2011

3 programas básicos

Una vez visto para qué es cada cosa, y montado el primer modelo de 30 min. toca empezar con la programación.
He comenzado por movimientos básicos, que podéis ver aquí:





En el video podéis ver 3 programas, ordenados por su dificultad:
  • Programa básico 1: Avanzar durante 4 seg. y retroceder durante 4 seg.
    • Para ello como veis, tan solo hacen falta dos bloques de movimiento y configurar sus parámetros, uno con movimiento hacia delante y el segundo hacia detrás.


  •  Programa básico 2: Avanzar durante 4 seg, rotar* y volver de frente al punto de partida.
    • Este es bastante similar al anterior, pero esta vez utilizamos 3 bloques de movimientos y en el segundo configuramos los parámetros para que gire, moviendo el volante hacia el lado que nosotros queramos.


 * NOTA: He estado probando y no sé exactamente como hacer aún para que el giro sea preciso según los grados que queramos que gire. Si alguno sabéis como hacerlo, comentarlo.

  • Programa básico 3: Desplazarse evitando obstáculos.
    • Éste, de los tres, es el que tiene un poco más de complicación. Para hacerlo, antes he incluido el sensor de ultrasonidos a la parte delantera del robot, conectándolo en el puerto 4. (Importante que en el software indiquéis bien el puerto al que se encuentra conectado el sensor)
    • Como veis en la imagen, este programa trae una novedad, el bucle. Para este programa, debéis colocar un bloque de loop (bucle) y en su interior lo siguiente:
      • Bloque de movimiento ilimitado, sin parámetros de tiempo, rotación o grados, hacia delante.
      • Bloque de sensor ultrasonidos, y lo configuráis con la distancia a la que queréis que se detenga del objeto.
      • Bloque de movimiento hacia atrás, 1 o 2 segundos, los que queráis.
      • Bloque de movimiento para girar, en este caso el giro yo lo he hecho dejando el volante recto y activando sólo un servomotor ( C ) consiguiendo de esta manera el giro.
    • Aquí ya no necesitáis poner más bloques, ya que al tener el bucle, volverá a repetir la primera orden de avanzar hasta encontrarse a distancia "x" de un objeto.


Estos son los primero programas que yo he probado, espero que os gusten y os sirvan a aquellos que como yo estáis empezando. Y para aquellos que ya están más avanzados en la programación os invito a que aportéis consejos, ayudas, así como cosas críticas constructivas.





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