viernes, 25 de noviembre de 2011

Holonomic Roller 1.0 Nxt

Así se llama el tipo de robot que he construido, pero antes de anda una explicación sobre qué es exactamente:

      Un holonomic es un robot cuyos giros son omnidireccionales, es decir, que es capaz de realizar giros de 360º con una sola maniobra, a diferencia de los giros de un coche por ejemplo. 


En youtube, buscando “holonomic nxt” podéis encontrar varios modelos, cada uno con unas características y construcción particulares. Por tanto no hay un modelo concreto a seguir para su construcción.

Como veréis en el video, mi robot no se parece mucho a esos que circulan por youtube. Se trata de mi primer robot hecho por mi sin seguir una guía o tutorial. Tan sólo encontré estos curiosos modelos e intenté recrearlos a mi manera. Los primeros intentos la verdad es que fueron bastante desastrosos, porque ni siquiera conseguía que el robot se desplazase, incluso en un modelo llegó a saltar una de las partes de apoyo por los aires… Finalmente dí con una forma que hacía de rueda de una manera bastante eficaz:



Su estructura se fundamenta en un triángulo que hace de base, al cual se adhieren los motores en cada una de sus esquinas. En primer lugar tenemos las dos esquinas posteriores, la parte delantera del robot, que es la que dirige.  Una vez construida la base, el objetivo es darle consistencia y colocar los motores de la manera que queramos, siempre bien fijados, para evitar una excesivo movimiento no deseado a la hora de su funcionamiento. Mi primera idea fue colocar los tres motores en la misma posición y que estos moviesen los mismos grupos de piezas, pero por falta de piezas, o imaginación, me fue imposible.

Para superar este problema debía colocar en cada motor partes que cumpliesen una serie de requisitos para que el robot cumpliese su función de ser un holonomic:

  • Permitir un giro de 360º al moverse de manera simultánea
  • Ser capaces de avanzar, siempre intentando que la parte trasera no oponga demasiada resistencia al avance.
  • Y por último, estabilidad y que todas estuvieran casi al mismo nivel, repartiéndose de esta manera el peso de la estructura, la controladora e incluso los motores entre ellos mismos.
Como ya he dicho me quedé corto de piezas, por lo que opté por montar las partes delanteras que se iban a encargar de avanzar, tratando que fuesen iguales. Lo más difícil fue la parte trasera, como ya he dicho, es importante que no oponga resistencia al avance, por lo que me pareció bueno idea usar ruedas normales. Para solucionar el problema de que son unidireccionales, puse el motor de manera diferente a los otros dos, en horizontal y perpendicular al eje que salía de la unión de las ruedas. Este motor se encarga de girar 90º las ruedas, así cuando queremos que realice un giro sobre sí mismo, colocamos las ruedas a favor de este movimiento, y una vez finalizado, vuelven a su posición inicial para permitir el avance.

Por último integré el sensor de ultrasonidos en la parte delantera, para darle autonomía y evitar choques contra paredes o muebles.

Este es el primero modelo, el cual seguramente será modificado o se irá haciendo más complejo. 
Espero que os guste y que comentéis vuestras opiniones y críticas.


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