lunes, 3 de octubre de 2011

Robogator 2, programa mejorado.

¡Dicho y hecho! Como ya dije, el programa que nos enseña el tutorial de Lego para el Robogator, no me convence mucho. Esto era por diferentes motivos: la falta de autonomía, la falta de interacción con el medio y las limitaciones de la parte física en general.

Puesto que la parte física no iba a modificarla de momento, decidí hacer mi propio programa, usando como base el otro y cambiando aquello que no me gustaba.  Estos cambios han hecho que el robot actúe de una manera diferente, de manera que antes tan solo utilizaba el sensor de ultrasonidos para detectar objetos y morder,  ahora en cambio su fin es detectar los objetos para atacarles según la distancia a la que se encuentran y evitar chocarse contra las paredes o muebles.




El programa puede parecer complicado al ser tan largo, pero no os preocupéis porque no es así, son todo pasos y bloques muy sencillos de hacer.

Como en una sola foto no entraba todo, lo he dividido en tres fotos, para que se pueda apreciar bien.
Así que allá vamos con el programa paso por paso:

1 – Coloca un bucle de repetición.
2 – En su interior coloca en serie:
·         Bloque de movimiento  [ Motor: B - Dirección: hacia atrás -  Duración: Ilimitada - Velocidad: 100]
·         Bloque de espera  [ Sensor de tacto – Presionado -  Puerto al que está conectado]
·         Bloque de movimiento [ Motor: C - Dirección: parado]
·         Ahora los mismos bloques para el motor C.
·         A continuación: Bloque de espera [ Tiempo, 1 segundo]
Paso 1, así debe quedar.

3 – Seguimos dentro del bucle de repetición.
·         Colocamos un bloque de bifurcación [Sensor de ultrasonido - Distancia < 100cm]
·         En la parte superior de la bifurcación:
o   Bloque de movimiento [ Motor: B y C - Dirección: hacia atrás - Duración: Ilimitada - Velocidad: 100]
o   Sensor de ultrasonido [ Distancia < 5cm]
o   Bloque de movimiento [ Motor: B y C -  Dirección: parado]
o   Bucle de repetición:
  •   Bloque de movimiento [ Motor: A - Dirección: hacia adelante - Duración 0.08 segundos - Velocidad: 100 ]
  •   Bloque de espera [ Tiempo: 0.2 segundos] 
  •   Bloque de movimiento [ Motor: A - Dirección: hacia atrás - Duración 0.08 segundos - Velocidad: 100 ]
o   Bloque de movimiento [ Motor: B y C – Dirección: hacia adelante – Duración: infinita – Velocidad: 100]
o   Bucle de repetición:
  •   Bloque de movimiento [ Motor: A - Dirección: hacia adelante - Duración 0.08 segundos - Velocidad: 100 ]
  •   Bloque de espera [ Tiempo: 0.2 segundos]
  •   Bloque de movimiento [ Motor: A - Dirección: hacia atrás - Duración 0.08 segundos - Velocidad: 100 ]
o   Sensor de ultrasonido [ Distancia < 10cm]
o   Bloque de movimiento [ Motor: B y C - Dirección: hacia adelante- Duración 0.5 segundos - Velocidad: 100 ]
o   Bloque de movimiento [ Motor: B y C - Dirección: hacia atrás - Duración 0.5 segundos - Velocidad: 100 ]
o   Bloque de movimiento [ Motor: B y C - Dirección: hacia adelante - Duración 2.5 segundos - Velocidad: 100 ]

Parte superior e inferior del paso 3

·         Parte inferior de la bifurcación:
o   Sensor de ultrasonido [ Distancia < 120cm]
o   Bloque de movimiento [ Motor:  C - Dirección: hacia atrás- Duración 0.5 segundos - Velocidad: 80 ]
o   Colocamos un bloque de bifurcación [Sensor de ultrasonido - Distancia < 100cm]

Final de la parte superior del paso 3


Este es el programa completo, una vez hecho, como siempre conectamos con nuestro robot y lo descargamos. ¡Ya está listo para buscar objetos y atacar!

El funcionamiento es el siguiente:
Paso 1: coloca ambas patas en posición paralela.
Paso 2: Si detecta un objeto a menos de 1 metro, se acerca hacia él hasta una distancia menor, muerde, vuelve a acercase un poco más mientras sigue mordiendo,  por último lo embiste y retrocede.
Paso 3: en caso de no encontrar ningún objeto a menos de 1 metro, comienza a girar sobre si, hasta encontrarlo.

Espero que os guste el programa, no te olvides de comentar.
Disfrútalo!

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2 comentarios:

A las 13 de febrero de 2012, 3:10 , Blogger lucasnius ha dicho...

PANA POR FAVOR NECESITO CONFIGURAR EL ROBOT AYUDAME POR FAVOR. O SINO ME QUEDO DE AÑO

 
A las 13 de febrero de 2012, 16:15 , Blogger Javier ha dicho...

Buenas lucasnius

¿Qué es lo que necesitas exactamente?
Es respecto al Robogator?, en concreto en esta entrada tienes el programa totalmente explicado para hacerlo de manera sencilla. Además en la sección Descargas puede bajarte el programa ya hecho del Robogator.

Un saludo y cualquier duda, no dudes ;)

 

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