Nxt-Track (Parte 1)

Para estrenar el pedido navideño he querido empezar a construir un vehículo oruga capaz de pasar por encima de obstáculos dependiendo de su altura. Con el sensor de ultrasonidos, el robot identificará el obstáculo y si éste tiene una altura que el robot pueda superar, entonces pasará por encima suya, por el contrario si tiene una altura demasiado elevada para poder superarlo, lo evitará.



En un primer momento probé con un robot que se valiese sólo de los eslabones unidos entre sí, usando éstos como cadenas de desplazamiento, sin embargo, bien por falta de adherencia o bien por falta de fuerza en la cadena, al robot le costaba desplazarse y más aún superar obstáculos como libros o cojines, ya que resbalaban las piezas.

Ese modelo acabó desmontandose, para enfocar la construcción desde otro punto, más enfocado a una mecánica fuerte y firme para después programar un robot con potencia a la hora de desplazarse. Para evitar el problema del robot anterior, es necesario darle tracción al robot, para ello una buena forma es usar las orugas de una sola pieza, las cuales se adhieren muy bien a distintas superficies, agarrando con mucha fuerza, y combinarlas con los eslabones por otro lado. Éstos son los primero pasos y la forma que va cogiendo el vehículo:

Parte trasera

Los bajos del vehículo

Una vez unidas las dos partes el robot adquiere este aspecto:

Parte delantera

Vehículo completo del revés

Detalles de la parte delantera

 Éste sería el aspecto del primer modelo, que se amolda mejor a los objetivos que teníamos. La estructura de la parte delantera, está basada en la construcción del kit technic 8294, con unas modificaciones, ya que ésta cadena no es recta si no que hace una especie de triángulo, con el fin de superar con más facilidad obstáculo de mayor altura.
El desplazamiento del vehículo funciona gracias a los dos motores traseros, uno para cada grupo de orugas traseras, además están conectados mediante engranajes a un engranaje de la parte delantera para darle mayor fuerza a ésta. 
Sin duda, los resultados de este robot son bastante mejores que los del anterior, sin embargo presenta una serie de problemas, que darán lugar a grandes modificaciones:

• Los engranajes que trasmiten fuerza a la parte delantera, están muy bajos, por lo que al intentar superar objetos, como un libro, suelen chocar con éste y dar un mal resultado.

Unión de las dos partes

• La estructura no es completamente simética y eso hace que algunas piezas vayan forzadas, incluso saliendose la cadena delantera derehca en algunos momentos debido a una mala simetría.
• La zona de unión además de estar baja, es muy vulnerable a los cambios de altura, por lo que al situarse en distintos niveles de altura una y otra, se producen fuerzas que dan lugar a la separación de distintas partes, especialmente la controladora.
• Por tanto, el vehículo requiere un estructura más sólida que evite estas separaciones pero que a la vez supere los problemas de las diferentes alturas regulando las dos partes.

Este proyecto es ahora mismo lo que se conoce como un WIP (Work In Progress, "Trabajo en proceso"), por lo que les iré poniendo esa etiqueta. Poco a poco actualizaré con la modificaciones que vaya realizando en el robot, de momento la idea es esa, aunque seguramente cambie bastante el aspecto final.