viernes, 23 de septiembre de 2011

Robot Sigue-líneas (Parte 2)


Como ya dije, voy a explicaros los programas utilizados con el robot Sigue-líneas, cuyo video podéis ver en la entrada anterior. Por supuesto, yo lo hago de una manera, y habrá otras pero esta es a la que yo he llegado mediante prueba-error.

Vamos a empezar por la primera prueba que aparece en el video:


Prueba 1:

·         Objetivo: Avanzar sobre el “test pad” (el folio grande con líneas y colores) hasta encontrar la línea roja, al detectarla, dar media vuelta y regresar.
·         Dificultad: Sencillo
·         Programa:
o   Bloque de Movimiento (Paleta Común), hacia adelante e ilimitado
o   Bloque de Espera > Seleccionamos sensor de luz y color, indicáis el puerto al que está conectado y la franja de color que queréis que detecte, en este caso el rojo.
o   Bloque de Movimiento, con ambos motores, pero girando el volante hacía derecha o izquierda, yo lo he puesto con 2.65 rotaciones y velocidad 75.
o   Bloque de Movimiento, ambos motores, hacia adelante, velocidad 75, durante 4 rotaciones.

Aquí podéis ver cómo debe quedar:


Programa  Prueba 1


Prueba 2:

·         Objetivo: Buscar la línea negra, reconocerla y tratar de seguirla.
·         Dificultad: Media
·         Programa:
o   Bucle de repetición, en su interior:
-  Bifurcación, con el sensor de luz y color, para que detecte solo el negro.
-  Si lo ve: Bloque de movimiento, durante un corto periodo de tiempo y poca velocidad, para evitar que se vaya muy lejos. Es preferible que haga trozos muy cortos pero que se mantenga cerca de la línea a que se nos aleje, ya que se complicaría el programa.
-  En caso de no reconocerlo: Bloque de parada, y  bloque de movimiento, solo con el motor C (si quieres que el robot gire hacia la derecha) o motor B ( si tu robot va a hacer el recorrido contrario hacia la izquierda), con la velocidad que queráis e ilimitado.
*NOTA: Este programa tiene ese fallo, que tan solo permite la circulación en un sentido.

Programa Prueba 2


Prueba Final:

·         Objetivo: Buscar la línea negra, reconocerla y tratar de seguirla hacia ambos lados, derecha e izquierda.
·         Dificultad: Media
·         Programa:
o   El principio es muy similar al anterior programa, bucle de repetición y en su interior un bifurcación con dos posibilidades. En la imagen veréis variaciones en los bloques pero tan solo es la velocidad y forma de poner el tiempo que quiero que ande el robot.
o   Las diferencias comienzan cuando no detecta la línea negra. En este programa para evitar el fallo del anterior  el primer bloque lo he programado para que gire, moviendo tan solo el motor C, y durante un tiempo no muy largo (tened en cuenta que cuando programáis el robot para que gire durante unas rotaciones, tiempo o grados concretos, este anula – hasta donde yo sé de momento-  el sensor).
o   El siguiente paso es hacer la acción contraria, activar tan solo el motor B para que gire hacia el otro lado, con la diferencia de que ahora será durante un tiempo ilimitado (forma en la SÍ reconoce el color cuando pase por el sensor). Para ello, solo nos falta colocar un bloque de espera con el sensor de color, en la franja del negro, y así dejará de girar, cuando se encuentre con la línea.

Programa Prueba final.


Como veis, comenzamos por un programa sencillo, a partir del cual vamos probando cosas nuevas, viendo la reacción del robot, e intentando cambiar los posibles fallos. De esta manera vamos obteniendo programas más complejos a partir de unos simples bloques.

Ya sabéis, que cualquier duda, sugerencia, lo que sea, podéis comentarla.



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2 comentarios:

A las 9 de junio de 2012, 4:30 , Blogger Roberto Muñoz ha dicho...

podría mandarte mi programa para que me digas que está mal?

 
A las 9 de junio de 2012, 9:32 , Blogger Javier ha dicho...

Claro, mándamelo adjunto al correo si quieres

 

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